Ce petit bourg, classé comme l'un des plus beaux villages de France, situé dans une boucle du Lot qu'enjambe un vieux pont gothique, est célèbre pour son château, édifié par les comtes d'Estaing au 16ème siècle.

La famille d'Estaing fut l'une des plus puissantes du Rouergue entre le 13ème siècle et le 18ème siècle.
Les membres les plus illustres de cette famille furent :

• Guillaume I^er d’Estaing fut compagnon de Richard Coeur de Lion lors de la trosième croisade.
• Tristan Dieudonné d’Estaing sauva la vie du roi Philippe Auguste à Bouvnines en 1214. En récompense de ce fait d'armes, il reçut le droit de placer trois fleurs de lys dans son blason.
• Le cardinal Pierre d’Estaing faisait partie de la Cour d'Avignon.
• Le bienheureux François d’Estaing, évêque de Rodez de 1504 à 1529, fit construire le clocher de la Cathédrale Notre Dame de Rodez.
• La famille d'Estaing s’éteignit avec Charles Henri Hector, amiral de France, qui joua un grand rôle dans les guerres navales du 18^e siècle et dans la guerre d'indépendance des Etats-Unis. Il reprit du service sous la République, mais fut néanmoins guillotiné pour son amitié avec Marie-Antoinette. 

Le nom d'Estaing fut relevé en 1922 par la famille Giscard issue de la bourgeoisie auvergnate et prétextant une lointaine parenté en ligne féminine.

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